KoreBot Library: kb_gpio.c Source File

00001 /*-------------------------------------------------------------------------------
00002  * Project: KoreBot Library     
00003  * $Author: flambercy $
00004  * $Date: 2006/01/26 14:50:58 $
00005  * $Revision: 1.2 $
00006  * 
00007  * 
00008  * $Header: /home/cvs/libkorebot/src/kb_gpio.c,v 1.2 2006/01/26 14:50:58 flambercy Exp $
00009  */
00010 
00011 #include <sys/mman.h>
00012 #include "korebot.h"
00013 #include "kb_pxa_register.h"
00014 
00029 #define MAP_SIZE 4096UL
00030 #define MAP_MASK (MAP_SIZE - 1)
00031 
00032 #define MEMDEV "/dev/mem"
00033 #define MAXIO 84
00034 #define MAXPWM 2
00035 
00036 #define reg_val(reg) *((unsigned long *)reg)
00037 
00038 static void* map_base;
00039 static int fd;
00040 
00041 static void bit_set(unsigned long addr,unsigned gpio)
00042 {
00043   void * virt_addr;
00044   unsigned long mask;
00045 
00046   virt_addr = map_base + ((addr+(gpio/32)*4) & MAP_MASK);
00047         
00048   mask      = 1 << (gpio%32);
00049   
00050   reg_val(virt_addr) = reg_val(virt_addr) | mask;
00051 }
00052 
00053 static void bit_clear(unsigned long addr,unsigned gpio)
00054 {
00055   void * virt_addr;
00056   unsigned long mask;
00057 
00058   virt_addr = map_base + ((addr+(gpio/32)*4) & MAP_MASK);
00059   mask      = 1 << (gpio%32);
00060   
00061   reg_val(virt_addr) = reg_val(virt_addr) & ~mask;
00062 }
00063 
00064 static int bit_test(unsigned long addr,unsigned gpio)
00065 {
00066   void * virt_addr;
00067   unsigned long mask;
00068 
00069   virt_addr = map_base + ((addr+(gpio/32)*4) & MAP_MASK);
00070   mask      = 1 << (gpio%32);
00071   
00072   if(reg_val(virt_addr) & mask)
00073     return 1;
00074   else
00075     return 0;
00076 }
00077 
00078 static void reg_set(unsigned long addr,unsigned long value)
00079 {
00080   void * virt_addr;
00081 
00082  virt_addr = map_base + (addr & MAP_MASK);
00083  
00084   reg_val(virt_addr) = value;
00085 }
00086 
00087 static long int get_reg(unsigned long addr)
00088 {
00089   void * virt_addr;
00090 
00091   virt_addr = map_base + (addr & MAP_MASK);
00092  
00093   return reg_val(virt_addr);
00094 }
00095 
00104 int kb_gpio_init()
00105 {
00106 
00107   /* Open the memory device */
00108   if((fd = open(MEMDEV, O_RDWR | O_SYNC)) == -1)
00109   {
00110     KB_ERROR("kb_gpio_init",KB_ERROR_FILEOPEN,MEMDEV);
00111     return -KB_ERROR_FILEOPEN;
00112   }
00113 
00114   /* map registers to user space */
00115   map_base = mmap(0, MAP_SIZE, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, GPIO_BASE & ~MAP_MASK);
00116   if(map_base == (void *) -1) 
00117   {
00118     KB_ERROR("kb_gpio_init",KB_ERROR_MMAP,GPIO_BASE & ~MAP_MASK);
00119     return -KB_ERROR_MMAP;
00120   }
00121 
00122   return 0;
00123 }
00124 
00128 int kb_gpio_cleanup()
00129 {
00130     if(munmap(map_base, MAP_SIZE) == -1) KB_ERROR("kb_gpio_cleanup",KB_ERROR_MMAP,map_base);
00131     close(fd);
00132 }
00133 
00134 int kb_gpio_mode()
00135 {
00136 }
00137 
00148 void kb_gpio_function(unsigned gpio, unsigned function)
00149 {
00150   if(gpio > MAXIO || function > 3)
00151     KB_ERROR("kb_gpio_function",KB_ERROR_INVALID);
00152 
00153   if((function & 0x1))
00154     bit_set(GAFR,2*gpio);
00155   else
00156     bit_clear(GAFR,2*gpio);
00157 
00158   if((function & 0x2))
00159     bit_set(GAFR,(2*gpio)+1);
00160   else
00161     bit_clear(GAFR,(2*gpio)+1);
00162 }
00163 
00171 void kb_gpio_dir(unsigned gpio, unsigned dir)
00172 {
00173   if(gpio > MAXIO)
00174     KB_ERROR("kb_gpio_dir",KB_ERROR_INVALID);
00175 
00176   if(dir)
00177     bit_clear(GPDR,gpio);
00178   else
00179     bit_set(GPDR,gpio);
00180 }
00181 
00189 void kb_gpio_set(unsigned gpio)
00190 {
00191   if(gpio > MAXIO)
00192     KB_ERROR("kb_gpio_set",KB_ERROR_INVALID);
00193 
00194   bit_set(GPSR,gpio);
00195 }
00196 
00204 void kb_gpio_clear(unsigned gpio)
00205 {
00206   if(gpio > MAXIO)
00207     KB_ERROR("kb_gpio_clear",KB_ERROR_INVALID);
00208 
00209   bit_set(GPCR,gpio);
00210 }
00211 
00223 int kb_gpio_get(unsigned gpio)
00224 {
00225   if(gpio > MAXIO)
00226   {
00227     KB_ERROR("kb_gpio_get",KB_ERROR_INVALID);
00228     return -KB_ERROR_INVALID;
00229   }
00230 
00231   return bit_test(GPLR, gpio);
00232 }